Мокшадхарма Махабхараты (главы+306, 307, 320, 321) описывает методы санкхьи и йоги. В 321 главе сказано, что нет более великого знания, чем санкхья, и нет более великой силы, чем йога. Эта два вечных пути. В 321+главе Мокшадхармы есть описание йоги, благодаря которой каждое следствие растворяется в его непосредственной причине, и в конечном итоге созерцается чистый Пуруша. Этот Пуруша тождественен с Брахманом. Бхишма обсуждает дхарму, тапас, упавасу и другие составляющие йоги. В 193+главе Бхишма касается процесса дхьяна йоги. Анугита также обращается к различению санкхьи между пурушей и пракрити ???страницей выше Пуруша и Пракрити с большой??? и упоминает о йогической медитации. Махабхарата в целом содержит очень детальные описания как санкхьи, так и йоги, которых слишком много для того, чтобы здесь их перечислить. Описания санкхьи и йоги из Бхагавад Гиты не нуждаются в представлении, они очень хорошо известны. Йогавасиштха подробно разбирает практику йоги. Истории Уддалаки и Какабхушунды объясняют процесс йогической медитации через контроль праны. История Бали поясняет метод достижения нирвикальпа самадхи.
Санкхья, описанная в эпосе и Пуранах, не атеистична, все свои тайны она представляет как грани высшей Сущности (Бхагавад Гита+XV.16,+17). Веданта принимает практическую сторону йоги и можно сказать, что веданта есть обновленное и усовершенствованное приложение санкхьи. Буддизм также принимает йогический метод практики. Сам Будда практиковал йогу в обеих ее аспектах, т.е. аскетизм и медитацию. Буддийские тексты предписывают методы очищения и сосредоточения. Буддийская система йогачарана названа так, поскольку йога является ее составной частью. Говорится, что первоначальным создателем классической йоги был сам Хираньягарбха.
Патанджали Махариши представил эту науку в определенной системе, названной аштанга йога или раджа йога. Она формирует одну из шад даршан, классических систем философии. Вьяса объяснил первоначальные афоризмы йога сутр Патанджали и в дальнейшем они были разработаны в комментариях мудрого Вачаспати Мишры и в прославленных писаниях Виджананы Бхикшу.
_Философия йоги_
Йога, согласуясь с санкхьей, утверждает о существовании вездесущей инертной пракрити и множественности вездесущего сознательного пуруши. Йога признает и третий принцип, Ишвару. Контакт пуруши с пракрити побуждает последнюю развиваться в различных следствиях. Пуруша, из-за отождествления с пракрити и ее модификациями, вызвавшего авидью, ощущает себя индивидуальностью.
Йога разрабатывает метод освобождения пуруши из этого рабства через правильное следствие. Таким образом, йога представляет скорее практический путь достижения, нежели философский экскурс в обители Духа. Как даршана, она является са-ишвара санкхьей, то есть она признает двадцать пять таттв санкхьи и добавляет еще одну, Ишвара. Так йога оправдывает свою характеристику как совершенно практической системы садханы. Пуруша, находящийся под покровом неведения (авивеки), воображает, что он несовершенный, незаконченный, и что свое завершение он может найти только в соединении с пракрити. Тогда пуруша, так сказать, бросает взгляд на пракрити, и в свете его сознания инертная пракрити разворачивает свой калейдоскоп объектов. Из-за пракрити-сайоги кажется, что пуруша желает насладиться теми объектами. Кажется, что он действует, что он овладевает объектами. Так пуруша попадает в рабство, для него нехарактерное, и начинается порочный круг. Переселение индивида--это следствие авивеки и ее эффектов. Йога, благодаря своим научным процессам, разрывает эти три узла один за другим и приводит к кайвалья мокше, реализации истинной природы пуруши как независимого от пракрити и ее эволюции.