Веды говорят, что в седые времена Атлантиды на Земле было семь великих Риши — Учителей человечества. Они жили в Гималаях, на севере Индии. Одного из них звали Сундаранат. По преданию, Риши Сундаранат был одним из учеников Господа Шивы и жил на горе Кайлаш, известной как обитель Шивы. Риши Сундаранат был дживанмукти. Поэтому его рождение не было следствием прошлой кармы. Он опять воплотился на Земле по своему собственному выбору — из чувства сострадания к опутанному цепями невежества человечеству. Однажды он ощутил сильное внутреннее побуждение отправиться в Южную Индию, в горы Потхигай, на поиски сиддха Агастьяра, своего друга и гуру-бха (соученика, обучающегося у одного гуру). По дороге на юг он совершал обряды богопочитания в священных храмах в Кедарнате, Пасупатинате (Непал), Каши, Канчи, Тируватикае и Тиллае. Переправившись через реку Кавери, он достиг Тирувавадутурая, где совершил ритуал поклонения его главному божеству. Неохотно покинув храм, риши шел по берегу реки Кавери. И тут сиддх Сундаранат вдруг стал свидетелем странной, душераздирающей сцены: стадо деревенских коров собралось вокруг мертвого тела пастуха, которого звали Мулар. Животные издавали печальное мычание, из их глаз катились крупные слезы. Риши Сундаранат, который не был подвержен ни радости, ни печали, внезапно испытал к ним необъяснимое чувство глубокого сострадания. Такое с ним было впервые. Спрятав свое физическое тело от зверей и птиц в полом бревне, он вышел из грубого тела в своем тонком теле и переместился вместе с душой в тело мертвого пастуха, которое тут же ожило. Ликованию коров, когда они снова увидели своего хозяина живым, не было предела. Животные радостно ласкались и облизывали его. Вечером, отогнав стадо коров обратно в деревню, он зашел в дом Мулара и заявил его жене, что он уходит от нее в монахи. После этого он отправился в местный монастырь, где ему разрешили переночевать.

На следующий день, собираясь продолжить путешествие, риши Сундаранат направился к тому месту, где спрятал собственное тело. К своему ужасу, он обнаружил, что оно исчезло. Тогда Сундаранат погрузился в медитацию, и ему пришло откровение, что сам Бог Шива взял его тело. А ему, риши Сундаранату, предстоит, приняв облик жителя Южной Индии, быть посланцем Шивы в Тамиле, чтобы в этих землях раскрыть и истолковать великие тайны жизни. Когда жители деревни узнали, что их пастух внезапно достиг великой святости, они стали называть его Тирумулар. Слово «Тиру» — в переводе с тамильского означает «святой». «Мулар» — это имя пастуха. И вот Сундаранат-Тирумулар поселился вблизи деревни Чидамбарам, в древнем храме Шивы Натараджа. Возле баньяна, под которым находился сваямбху-лингам (каменный столб, символизирующий Шиву), он проводил дни и ночи в мистическом созерцании. Предание гласит, что в конце каждого года он прерывал свою медитацию, чтобы произнести всего одно четверостишие, в сжатом виде содержащее всё то, что он постиг за этот год. И так было на протяжении 3000 лет.

И вот за три тысячи лет Сундаранат записал здесь 3000 четверостиший о йоге и медитации, под общим названием «Мантра Малай» (Гирлянда Мантр). Эти мантры риши Тирумулара были собраны его последователями в девять книг, названных «тантрами». В предисловии к девятитомнику Учитель человечества говорит о той цели, которая стояла перед ним во время написания этого шедевра: «Блаженства, достигнутого мною, может достичь любой человек мира. Я объясню как. Всё больше и больше обращаясь к Мантре, Мистическому Слову из Пяти Букв — На-Ма-Ши-Ва-Й, и ощущая её каждой клеточкой своего тела, человек постигнет божественную суть Вед, которая сама откроется ему».

В настоящее время этот сборник известен под названием «Тиру-Мандирам» и является одной из величайших книг, когда-либо написанных в мистической традиции йогов. Слово «тиру» означает «священный, святой», а слово «мандирам» является тамильским эквивалентом санскритского термина «мантра», обозначающего священный слог, который выражает молитвенное обращение или служит звуковой формулой, способствующей раскрытию сознания более высокого уровня. Потом Тирумулар написал другие книги. В них он говорит о специальных мантрах, используемых в ритуалах поклонения отдельным божествам. В «Тиру-Мандираме» Тирумулар также раскрывает полное значение изначальных мантр «Ом» и «Намашивай». «Тиру-Мандирам» называют книгой тантры (способ совершения поклонения), мантры (мистическое слово, используемое при совершении поклонения), янтры (символ или инструмент поклонения), йоги, молитвы и философии одновременно. Богом Тирумулара является Шива, Трансцендентное Существо. Шива Тирумулара включает в Себя и Вишну и Браму, как Три — в Одном, то есть все принципы и боги заключены в Шиве.

Когда форма в медитации уже больше не ощущается, то это начальная стадия самадхи.