Шветашватара Упанишад говорит, что санкхья и йога - это методы достижения вечного Существа. Катха Упанишад утверждает, что Пуруша превосходит Авьякту, из чего мы можем заключить, что Авьякта вечна, как и Пракрити санкхьи. Но изначальное представление санкхьи о творении можно рассмотреть в Катха Упанишад (III. 10-11). Катха Упанишад рекомендует практиковать йогу через контроль чувств, ума и интеллекта. II глава Шветашватара Упанишад описывает методологию йоги. Мундака Упанишад упоминает составные части практик ямы и ниямы (правдивость, аскеза и т.д.). В ней приводится такая иллюстрация: Пранава (ОМ) - это лук, индивид - это стрела, йогическая медитация - цель.
Описание творения в первой главе Манусмрити аналогично описанию санкхьи. В шестой главе есть ссылки на метод йоги. В Ятидхармапракаране Яджнавалкья-смрити отреченному человеку предписывается практика йоги.
Мокшадхарма Махабхараты (главы 306, 307, 320, 321) описывает методы санкхьи и йоги. В 321-ой главе сказано, что нет более великого знания, чем санкхья, и нет более великой силы, чем йога. Эта два вечных пути. В 321-ой главе Мокшадхармы есть описание йоги, благодаря которой каждое следствие растворяется в его непосредственной причине, и в конечном итоге созерцается чистый Пуруша. Этот Пуруша тождественен с Брахманом. Бхишма обсуждает дхарму, аскезы и другие составляющие йоги. В 193-ей главе Бхишма касается процесса дхьяна-йоги. Анугита также обращается к различению санкхьи между Пурушей и Пракрити и упоминает о йогической медитации. Махабхарата в целом содержит очень детальные описания как санкхьи, так и йоги, которых слишком много для того, чтобы здесь их перечислить. Описания санкхьи и йоги из Бхагавад Гиты не нуждаются в представлении, они очень хорогло известны. Йогавасиштха подробно разбирает практику йоги. Истории Уддалаки и Какабхушунды объясняют процесс йогической медитации через контроль праны. История Бали поясняет метод достижения глубокого осознания без сомнений (нирвикальпа самад-хи).
Санкхья, описанная в эпосе и Пуранах, не атеистична, все свои тайны она представляет как грани высшей Сущности (Бхагавад Гита XV. 16,17). Веданта принимает практическую сторону йоги, и можно сказать, что Веданта есть обновленное и усовершенствованное приложение санкхьи. Буддизм также принимает йогический метод практики. Сам Будда практиковал йогу в обеих ее аспектах, то есть аскетизм и медитацию. Буддийские тексты предписывают методы очищения и сосредоточения. Буддийская система йогача-рана названа так, поскольку йога является ее составной частью. Говорится, что первоначальным создателем классической йоги был сам Хираньягарбха.
Патанджали Махариши представил эту науку в определенной системе, названной аштанга-йога или раджа-йога. Она формирует одну из шести классических систем философии. Вьяса объяснил первоначальные афоризмы Йога Сутр Патанджали, и в дальнейшем они были разработаны в комментариях мудрого Вачаспати Мишры и в прославленных писаниях Виджананы Бхикшу.
Философия йоги