Искусство йоги дошло до нас с незапамятных времен. Упоминания о йоге можно найти в самых древних писаниях, таких как Веды, Упанишады и великие эпосы. В Рамаяне ???Рамаяна??? Тулсидаса и Йогавасиштхе упоминается йог Кака Бхушунда, мастер йоги и самьямы, который, благодаря своей йога-сиддхе продолжал жить в течение последовательных циклов и юг. Здесь мы видим указание на то, что совершенство в йоге может дать способность победить ограниченность и рабство времени, пространства и причинности. Целый раздел Махабхараты из семи тысяч стихов, составляющий Бхагавад Гиту, подробно освещает разнообразие йога садханы для переживания истины.
_Предыстория санкхьи и йоги_
Системы санкхья и йоги построены на единой метафизической основе. Йога--это практическая сторона санкхьи, акцентирующей в основном теоретический аспект философского анализа и исследования. Косвенные указания на санкхью и йогу можно найти в Ригведе. В Сукте+(X.121) ???раньше отделялось -- а не . ??? высказана мысль о том, что Бог творил из уже существующей материи. Нарадея сукта+(X.129) ???только что Сукта с большой??? также выражает согласие с позицией санкхьи, когда описывает первоначальное "темное" состояние вещей, содержащее зародыш проявления, хотя эта сукта и не останавливается на различении санкхьи, поскольку Дух и его объективная субстанция рассматриваются как аспекты Абсолюта, который нельзя назвать ни существующим, ни не-существующим. Однако, Ригведа не проводит окончательного различия между миром и Богом, когда утверждает, что вселенная является телом Пуруши_(X.90). Эта Веда рассматривает Пракрити и Пурушу как две фазы единого Высшего, которое "дышит без дыхания". В Ригведе есть ссылки на посты, аскетические практики и экстатические состояния транса. В Гаятри мантре мы находим упоминание о медитации на высший Свет.
Шветашватара Упанишад+(т.+13) говорит, что санкхья и йога--это методы достижения вечного Существа. Катха Упанишад утверждает, что пуруша превосходит авьякту, из чего мы можем заключить, что авьякта вечна, как и пракрити санкхьи. Но изначальное представление санкхьи о творении можно рассмотреть в Катопанишад+(III.10--11). Катха Упанишад рекомендует практиковать йогу через контроль чувств, ума и интеллекта. II+глава Шветашватара Упанишады описывает методологию йоги. Мундака упанишад упоминает анги ямы и ниямы (сатья, тапас и т.д.). В ней приводится такая иллюстрация: пранава--это лук, индивид--это стрела, йогическая медитация--цель.
Описание творения в первой главе Манусмрити аналогично описанию санкхьи. В шестой главе смрити есть ссылки на метод йоги. В Ятидхармапракаране Яджнавалкья смрити отреченному человеку предписывается практика йоги.